上肢康復(fù)機(jī)器人用于腦卒中偏癱患者的康復(fù)訓(xùn)練。采用耐磨外骨骼設(shè)計(jì)，氣動(dòng)驅(qū)動(dòng)。該機(jī)器人不僅可以直接、準(zhǔn)確地模擬手臂的各種運(yùn)動(dòng)，還可以利用患者一側(cè)健康手臂的自主運(yùn)動(dòng)信息，直接驅(qū)動(dòng)患者患肢進(jìn)行后續(xù)康復(fù)運(yùn)動(dòng)。

　　康復(fù)訓(xùn)練可以很容易地實(shí)現(xiàn)患者上肢的被動(dòng)、半主動(dòng)、主動(dòng)、隨動(dòng)和組合訓(xùn)練模式。有了這個(gè)機(jī)器人，中風(fēng)偏癱患者可以在社區(qū)醫(yī)院或家庭接受個(gè)性化的康復(fù)訓(xùn)練。一種可穿戴式外骨骼上肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，采用氣動(dòng)控制，易于實(shí)現(xiàn)手臂和手指關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)仿真。

　　該機(jī)器人采用三自由度設(shè)計(jì)，在肩關(guān)節(jié)處采用虛擬軸實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)與上肢的緊密連接，在手腕處采用一套空間六桿機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)手腕的伸屈、內(nèi)收和外展兩個(gè)自由度。

　　同時(shí)，在每個(gè)旋轉(zhuǎn)副處增加角度傳感器，采集反饋機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的角度信息，它可以直接準(zhǔn)確地模擬機(jī)器人真實(shí)手臂的各種運(yùn)動(dòng)，還可以利用患者健康手臂的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)信息，直接驅(qū)動(dòng)患者患肢在另一側(cè)進(jìn)行后續(xù)康復(fù)。